自动导引车（Automated Guided Vehicle, AGV）是一种具有自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶的移动机器人。导引与控制是AGV实现自主移动的两项关键技术，视觉导引AGV可通过车载摄像机拍摄地面上导引标线的图像，经过DSP的图像处理，获取AGV相对于导引标线的距离偏差和角度偏差。
1. 外形尺寸：L900*W600*H280(mm)（非标定制）
2. 导航方式：机器视觉导引，磁导引（可定制）
3. 行走方向：全方位
4. 通讯方式：无线通讯、ZigBee（可选）
5. 驱动方式：差速驱动
6. 驱动电源：DC48V
7. 承载能力：500KG （可定制）
8. 行走速度：0-60M/min
9. 行走精度：15mm
10. 停止精度：5mm
11. 爬坡能力：3-5度（缓坡）
12. 工作方式：24小时
13. 充电方式：无接触供电，充电柜（可选）
14. 蓄电池：锂电池
15. 使用环境：室内温度：0-40度；相对湿度：40%-80%
16. 安全防护：激光避障传感器
17. 设计寿命： >10年
全向自动搬运车
ARM根据两种偏差计算当前速度下的最优纠偏控制量，再分别调节两驱动轮速度以改变AGV的运行位姿，使其沿光滑轨迹逼近并跟踪导引路径，如图1所示。
图1 视觉导引AGV的路径跟踪原理
NHAGV-II NHAGV-I
图2 视觉导引AGV样车
应用领域：
l 制造业：汽车工业、电子工业、烟草行业、飞机制造厂用于物料分发、装配和加工制造等。
l 服务业：港口码头、邮政部门、大型办公大楼、医院、宾馆业等作为搬运机器人使用。